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    AGV小車經典算法設計及應用(3)

    TIME:2021/8/25 11:53:07   click: 987 次

    2.AGV小車運行系統

    AGV小車運行系統是由車輪、減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成。AGV小車常設計成三種運動方式:只能向前;能向前與向后;能縱向、橫向、斜向及回轉全方位運動。本次研究的AGV小車是能夠前進、后退及回轉全方位運動。AGV小車能夠進行回轉運動需要有轉向裝置。轉向裝置的結構也有三種:

    1.前輪轉向后輪驅動三輪車型。車的轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動,車體的前部為轉向車輪,車體后部為驅動電機驅動的兩個輪。其結構簡單、成本低,但定位精度較低。

      前輪轉向后輪驅動三輪車型

    1.差速轉向式四輪車型。車體的中部有兩個驅動輪,由兩個電機分別驅動。前后部各有一個轉向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實現車體的轉向,并實現前后雙向行駛和轉向。這種方式結構簡單,定位精度較高。

     差速轉向式四輪車型

    1.全輪轉向式四輪車型。車體的前后部各有兩個驅動和轉向一體化車輪,每個車輪分別由各自的電動機驅動,可實現沿縱向、橫向、斜向和回轉方向任意路線行走,控制較復雜。

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