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    AGV小車經典算法設計及應用(4)

    TIME:2021/8/25 11:55:12   click: 1064 次

    1.AGV小車導引系統


    AGV小車能自動運行,需要有導引裝置。常用的導引方式分為兩大類:車外預定路徑和非預定路徑方式。下面對兩種方式分別作介紹。

    1)車外預定路徑導引方式是指在行駛的路徑上設置導引用的信息媒介物,AGV通過檢測出它的信息而得到導向的導引方式,如電磁導引、色帶導引、磁帶導引(又稱磁性導引)等。

    上圖為光學導引示意圖,這種導引方式是在地面上連續敷設一條帶顏色的帶子,在車輛的底部中央安裝光源以及在兩邊安裝相同的色標傳感器(如歐姆龍產品E3X-DA□AN-S),它們同時檢測色帶反射回來的色度值,并將色度值轉換成模擬量傳送給AGV小車的中央控制系統--PLC。當AGV小車運行在正確的運行軌道上時,兩放大器反饋給PLC模擬量的值相同,當AGV小車偏離軌道時,兩放大器反饋給PLC的值便有差別,PLC根據兩模擬量的差值便能判斷出AGV小車偏離運行軌道的程度及方向,并通過控制運動控制器使AGV小車往正確的軌道運行。

    色帶導引靈活性較好,地面路線設置簡單易行,但對色帶的污染和機械磨損十分敏感,對環境要求高,導引可靠性較差,精度較低。在預定路徑導引方式中,還有電磁導引等。電磁導引是較為傳統的導引方式之一,目前仍被許多系統采用,它是在AGV的行駛路徑上埋設磁條,并在磁條上加載導引頻率。磁導航傳感器通過檢測磁條上的磁場,便能判斷出AGV小車的運行是否偏離軌道。

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